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Caja de cambios planetaria motor paso a paso

La caja de cambios planetaria del motor paso a paso está construido principalmente con un engranaje solar, un engranaje planetario, un anillo interior y un porta planetas.

Para distribuir uniformemente las cargas de las tres ruedas planetarias, se utiliza un mecanismo flotante dentado, es decir, el engranaje solar o el porta planetas flota, o tanto el engranaje solar como el porta planetas flotan al mismo tiempo. Los engranajes en la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso son engranajes cilíndricos involutos de dientes rectos. Tiene las siguientes características:

Pequeño en tamaño y ligero en peso. En las mismas condiciones, es 1 / 2 o más ligero que la caja de engranajes cilíndrica involuta ordinaria, y el volumen es de 1 / 2 a 1 / 3.

2, la eficiencia de transmisión es alta: la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso de una sola etapa alcanza 97% ~ 98%; la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso de dos etapas alcanza 94% ~ 96%; caja de cambios planetaria del motor paso a paso de tres etapas 91% ~ 94%.

3, el rango de potencia de transmisión es grande: puede ser de menos de 1KW a 1300KW, o incluso más grande.

4, el rango de transmisión es grande: i = 2.8 ~ 2000

5, adaptabilidad y durabilidad. Las partes principales están hechas de acero aleado de alta calidad mediante cementación y temple o nitruración. La caja de engranajes planetarios del motor paso a paso funciona sin problemas, con poco ruido y se utiliza por más de 10 veces.

6, uso y condiciones aplicables

La caja de cambios planetaria del motor paso a paso tiene tres series horizontales (NGW11-NGW121) y dos niveles (NGW42-NGW122) tres (NGW73-NGW123). Se utiliza principalmente en maquinaria y equipos de metalurgia, minería, elevación y transporte, y también se puede utilizar para la transmisión de energía en otras condiciones industriales y mineras similares.

Velocidad de entrada nominal de la caja de cambios servo planetaria hasta 18000 RPM (sobre el tamaño de la caja de cambios planetaria del motor paso a paso, cuanto mayor es la caja de cambios planetaria del motor paso a paso, menor es la velocidad de entrada nominal), el par de salida de la caja de cambios servo planetaria de grado industrial generalmente no es mayor que 2000 nm, la caja de cambios servo planetaria de gran par especial puede hacer más de 10000 nm. La temperatura de trabajo en 25 ℃ a 100 ℃ más o menos, al cambiar la grasa puede cambiar su temperatura de trabajo.

La temperatura de funcionamiento de la caja de cambios planetaria Servo es generalmente de -25 ℃ a aproximadamente 100 ℃. La velocidad máxima de entrada puede alcanzar la vida útil de 18000rpm. El tiempo de trabajo acumulado de la velocidad de entrada nominal es zbj19004-88 y zbj19026-90 ruido ≤70 db

directorio

Caja de cambios planetaria del motor paso a paso 1

Método de instalación 2

Parámetros importantes de 3

4 el concepto

caja de cambios planetaria del motor paso a paso

La estructura de transmisión principal es: rueda planetaria, rueda solar, anillo de engranaje externo.En comparación con otros engranajes de reducción, el engranaje de reducción de servomotor tiene alta rigidez, alta precisión (una etapa puede alcanzar menos del punto 1), (la etapa doble puede alcanzar menos de los puntos 3), alta eficiencia de transmisión (etapa única en 95-99%) , alta relación par / volumen, características libres de mantenimiento de vida.

Debido a estas características, la caja de cambios servo planetaria se instala principalmente en el motor paso a paso y en el servomotor o motor sin escobillas, se utiliza para reducir la velocidad, mejorar el par, igualar la inercia.

La velocidad de entrada nominal de la caja de cambios servo planetaria puede alcanzar hasta 18000rpm (en relación con el tamaño de la caja de cambios planetaria del motor paso a paso, cuanto mayor es la caja de cambios planetaria del motor paso a paso, menor es la velocidad de entrada nominal), el par de salida del servo planetario de grado industrial la caja de cambios generalmente no excede 2000Nm

Método de instalación

La correcta instalación, uso y mantenimiento de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso es un enlace importante para garantizar el funcionamiento normal de los equipos mecánicos.Por lo tanto, al instalar la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso, asegúrese de seguir estrictamente la siguiente instalación y uso de los asuntos relacionados, ensamblar y usar cuidadosamente.

El primer paso es confirmar si el motor y la caja de cambios planetaria del motor paso a paso están en buenas condiciones antes de la instalación, y verificar estrictamente si el tamaño de cada parte conectada con el motor y la caja de cambios planetaria del motor paso a paso coincide. Aquí están el tamaño y la tolerancia correspondiente del saliente de posicionamiento, el eje de entrada y la ranura de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso del motor.

Paso 2: desenrosque el tornillo en el orificio exterior a prueba de polvo de la brida de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso, ajuste el anillo de sujeción del sistema PCS para alinear el orificio lateral con el orificio a prueba de polvo, inserte el hexágono interno para apretar.Después de eso, retire las llaves del eje del motor.El tercer paso es conectar el motor con la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso de forma natural.La concentricidad del eje de salida de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso y el eje de entrada del motor deben ser consistentes cuando están conectados, y la brida externa de los dos debe ser paralela.Si la concentricidad no es consistente, el eje del motor se romperá o el engranaje planetario de la caja de engranajes planetarios se desgastará.Además, en la instalación, no utilice martillos y otros golpes, evite que la fuerza axial o la fuerza radial dañen demasiado el rodamiento o el engranaje.

Asegúrese de apretar el perno de montaje antes de apretar el perno de fuerza.Antes de la instalación, limpie el aceite antioxidante del eje de entrada del motor, colocando el saliente y conectando parte de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso con gasolina o agua de zinc-sodio.Su propósito es asegurar una conexión apretada y flexibilidad de operación, y prevenir el desgaste innecesario.Antes de conectar el motor y la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso, el chavetero del eje del motor debe estar perpendicular al perno de apriete.Para garantizar una fuerza uniforme, primero atornille los pernos de instalación en cualquier posición diagonal, pero no los apriete, luego atornille los pernos de instalación en las otras dos posiciones diagonales y finalmente atornille los cuatro pernos de instalación uno por uno.Finalmente, apriete el perno de fuerza.Todos los pernos de apriete se deben fijar y verificar con la mano de la placa de torsión de acuerdo con los datos de torsión indicados.

La instalación correcta entre la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso y el equipo mecánico es lo mismo que la instalación correcta entre la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso y el motor de accionamiento.La clave es garantizar que el eje de salida de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso y la parte de accionamiento de la concentricidad del eje.

Parámetro importante

Relación de desaceleración: relación de velocidad de entrada y velocidad de salida.

Serie: número de juegos de engranajes planetarios.Generalmente el máximo puede alcanzar tres, la eficiencia se reducirá.

Eficiencia de carga completa: eficiencia de transmisión de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso bajo carga máxima (par de salida de parada de falla).

Vida laboral: el tiempo de trabajo acumulado de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso a la carga nominal y la velocidad de entrada nominal.

Par nominal: es el par que la vida nominal permite un tiempo de funcionamiento prolongado.Cuando la velocidad de salida es 100 r / min, la vida útil de la caja de cambios planetaria del motor paso a paso es la vida media, más allá de este valor, la vida media de la caja de cambios planetaria del motor paso a paso se reducirá.La caja de engranajes planetarios del motor paso a paso falla cuando el par de salida excede dos veces.

Ruido: unidad dB (A), este valor es la velocidad de entrada de 3000 r / min, sin carga, 1 m lejos del valor medido de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso.

Serie: el número de conjuntos de engranajes planetarios. Dado que un conjunto de engranajes planetarios no puede cumplir con los requisitos de una relación de transmisión más grande, a veces se necesitan dos o tres conjuntos para cumplir con los requisitos de soportar una relación de transmisión más grande. Debido al aumento en el número de engranajes planetarios, la longitud de la caja de engranajes planetarios del segundo o tercer motor paso a paso aumentará y la eficiencia disminuirá.

Espacio libre de retorno: cuando el extremo de salida está fijo y el extremo de entrada se gira en sentido horario y antihorario para producir un par nominal + -2% en el extremo de entrada, hay un pequeño desplazamiento angular en el extremo de entrada de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso, que es La autorización de devolución.

El servomotor es un motor que controla los componentes mecánicos que funcionan en un servo sistema. Es un dispositivo de cambio de velocidad indirecto de un motor suplementario.

El servomotor puede controlar la velocidad, la precisión de la posición es muy precisa, la señal de voltaje se puede convertir en par y velocidad para conducir el objeto de control.La velocidad del rotor del servomotor está controlada por la señal de entrada y puede responder rápidamente. Se utiliza como elemento ejecutivo en el sistema de control automático y tiene las características de pequeña constante de tiempo electromecánica, alta linealidad y voltaje de arranque, etc. La señal eléctrica recibida se puede convertir en el desplazamiento angular o la salida de velocidad angular del eje del motor.Dividido en servomotores de CC y CA, sus características principales son que, cuando el voltaje de la señal es cero, no hay fenómeno de rotación, velocidad con el aumento del par y disminución uniforme.

La informacion basica

nombre chino

Servo motor

Nombres extranjeros

Servo motor

tipo equipo

Usa ocasiones

Sistema de control automático

directorio

Principio de funcionamiento de 1

Historia de desarrollo de 2

Comparación de selección 3

Método de depuración de 4

Comparación de rendimiento de 5

Cálculo de selección 6

Modo de frenado 7

Puntos 8 para llamar la atención

9 comparación de características

Alcance de uso de 10

Funciones principales de 11

Ventajas de 12

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1 El servomecanismo se utiliza para hacer la posición, orientación,

Un sistema de control automático en el que la cantidad controlada de salida, como el estado, puede seguir cambios arbitrarios en el objetivo de entrada (o un valor dado).El servo posicionamiento por pulso, básicamente puede entenderlo, el servomotor para recibir un pulso, rotará un pulso del punto de vista correspondiente, para realizar el desplazamiento, porque la función del servomotor en sí tiene un pulso, por lo que cada Ángulo de rotación de un servomotor, envía el número correspondiente de pulsos, de esta manera, y el servomotor para aceptar el pulso que forma el eco, o bucle cerrado, como resultado, el sistema sabrá cuántos pulsos enviados al servomotor , la cantidad de pulso de carga de nuevo al mismo tiempo, de esta manera, puede ser un control muy preciso de la rotación del motor, para lograr un posicionamiento preciso, puede alcanzar 0.001 mm.El servomotor de CC se divide en cepillo y motor sin escobillas.Motor de cepillo de bajo costo, estructura simple, gran par de arranque, amplio rango de velocidad, fácil de controlar, necesita mantenimiento, pero el mantenimiento no es conveniente (cepillo de carbón), interferencia electromagnética, requisitos ambientales.Por lo tanto, se puede utilizar en aplicaciones industriales y civiles generales sensibles al costo.

Motor sin escobillas de pequeño tamaño, peso ligero, gran potencia, respuesta rápida, alta velocidad, pequeña inercia, rotación suave, par estable.El control es una inteligencia compleja y fácil de realizar, y la conmutación electrónica es flexible, que puede ser conmutación de onda cuadrada o sinusoidal.El motor no necesita mantenimiento, alta eficiencia, baja temperatura de operación, pequeña radiación electromagnética, larga vida, se puede usar en una variedad de entornos.

2, el servomotor de CA es un motor sin escobillas, dividido en motor síncrono y asíncrono, el control de movimiento actual se usa generalmente motor síncrono, su rango de potencia es grande, puede hacer mucha potencia.Alta inercia, baja velocidad de rotación máxima, y con el aumento de potencia disminuye rápidamente.Por lo tanto, es adecuado para baja velocidad y operación suave.

3 El rotor dentro del servomotor es un imán permanente. La electricidad trifásica controlada por el conductor, U / V / W, forma un campo electromagnético.La precisión del servomotor depende de la precisión del codificador (número de línea).

La historia del desarrollo

Desde la división Indramat de la empresa Rexroth de Alemania MANNESMANN en la feria 1978 Hanover

El sistema de accionamiento y servomotor de CA de imán permanente MAC se introdujo oficialmente en Shanghai, lo que marcó que esta nueva generación de servo tecnología de CA ha entrado en la etapa práctica.A mediados y finales de 1980, las empresas tenían una gama completa de productos.Todo el mercado de servos se ha desplazado a los sistemas de CA.Los primeros sistemas de simulación, como deriva cero, antiinterferencias y confiabilidad, precisión y flexibilidad, así como insuficientes, no cumplen completamente los requisitos de control de movimiento, en los últimos años como el microprocesador, la aplicación de un nuevo tipo de procesador de señal digital (DSP) ), un sistema de control digital, la parte de control puede llevarse a cabo por completo mediante un software, denominado sistema de servo CC, servo sistema de imán permanente trifásico.

Hasta ahora, la mayoría de los servosistemas eléctricos de alto rendimiento adoptan servomotores de corriente alterna síncronos de imanes permanentes, mientras que la mayoría de los controladores de control adoptan servosistemas de posición digital rápidos y precisos.Los fabricantes típicos incluyen Siemens de Alemania, kohlmorgen de los Estados Unidos y panasonic y yaskawa de Japón.

El pequeño motor servo de corriente alterna y el controlador son producidos por yaskawa motor en Japón. Entre ellos, la serie D es adecuada para máquinas herramienta CNC (la velocidad máxima es 1000r / min, el par es 0.25 ~ 2.8n.m), y la serie R es adecuada para robots (la velocidad máxima es 3000r / min, el par es 0.016 ~ 0.16n.m )Después de eso, se introdujeron seis series de M, F, S, H, C y G.Las nuevas series D y R se introdujeron en los 1990.Desde la serie anterior de control de onda rectangular, control de MCU 8051 hasta control de onda sinusoidal, control de chip 80C, 154CPU y matriz de compuerta, fluctuación de par de 24% a 7% y mejora la confiabilidad.De esta manera, solo unos pocos años para formar un sistema relativamente completo de ocho series (rango de potencia de 0.05 ~ 6kW), para cumplir con la maquinaria de trabajo, mecanismo de manejo, robots de soldadura, robots de ensamblaje, componentes electrónicos, maquinaria de procesamiento, imprenta, alta- bobinadora de velocidad, bobinadora y otras necesidades diferentes.

Fanuc, una compañía japonesa conocida por producir máquinas herramientas CNC, también introdujo los servomotores de imanes permanentes de la serie s (especificaciones 13) y serie l (especificaciones 5) en los 1980 medios.La serie L tiene un pequeño momento de inercia y constante de tiempo mecánico, y es adecuada para servosistemas de posición que requieren una respuesta rápida especial.

Otros fabricantes japoneses, como los motores Mitsubishi (hc-kfs, hc-mfs, hc-sfs, hc-rfs y hc-ufs series), Toshiba seiki (serie SM), okuma iron works (serie BL), sanyo electric (BL series), y rishi electric (serie S), también han entrado en la competencia de servo sistema de imanes permanentes.

Los servomotores de corriente alterna serie MAC de la división Indramat de Rexroth tienen tamaños de cuadro 7 y especificaciones 92

Los servomotores de CA de imanes permanentes trifásicos de la serie IFT5 de Siemens se dividen en tipo estándar y tipo corto

El servomotor de CA y el servomotor de CC sin escobillas en función de la diferencia: el servo de CA es mejor, porque es un control de onda sinusoidal, la ondulación del par es pequeña.Dc servo es una onda trapezoidal.Pero dc servo es más simple y más barato.

La velocidad máxima del eje de alta velocidad no supera 1500r / min.

La velocidad periférica del engranaje no excede 10m / s;

La temperatura ambiente de trabajo es -40 ° C -45 ° C;

Se puede operar tanto en dirección hacia adelante como hacia atrás.

caja de cambios planetaria del motor paso a paso presupuesto:

Caja de cambios planetaria de motor paso a paso de una etapa NGW: NGW11, NGW21, NGW31, NGW41, NGW51, NGW61, NGW71, NGW81, NGW91, NGW101, NGW, NGX, NGX

Caja de cambios planetaria NGW de dos etapas con motor paso a paso: NGW42, NGW52, NGW62, NGW72, NGW82, NGW92, NGW102, NGW112, NGW122

Caja de cambios planetaria de motor paso a paso NGW de tres etapas: NGW73, NGW83, NGW93, NGW103, NGW113, NGW123

Especificaciones de la caja de engranajes planetarios del motor paso a paso NGW:

Las especificaciones del caja de cambios planetaria del motor paso a paso se dividen en números de trama 12 de acuerdo con la relación de transmisión, la potencia y el par, y las transmisiones de una, dos y tres etapas. Hay números de cuadro 27 y relaciones de velocidad 58. Los detalles son los siguientes:

caja de cambios planetaria del motor paso a paso se dividen en transmisiones de una etapa, de dos etapas y de tres etapas: los modelos de una etapa son: NGW11 caja de cambios planetaria del motor paso a paso NGW21, NGW31, NGW41, NGW51 caja de cambios planetaria del motor paso a paso NGW61, NGW71, NGWXNXXNXXXXNXGXNXXX , NGW81, NGW91;

Método de depuración

1 Parámetros de inicialización

Antes de realizar el cableado, inicialice los parámetros.

En la tarjeta de control: seleccione el modo de control;Restablecer los parámetros PID a cero;Desactiva la señal de habilitación por defecto cuando la tarjeta de control está encendida;Guarde este estado para asegurarse de que la tarjeta de control esté en este estado cuando se vuelva a encender.

En el servomotor: configure el modo de control;Configurado para habilitar el control externo;Relación de transmisión de salida de señal del codificador;Establezca la relación proporcional entre la señal de control y la velocidad del motor.En general, se recomienda que la velocidad máxima de diseño de la operación del servo corresponda a la tensión de control de 9V.Por ejemplo, yamyang establece la velocidad correspondiente al voltaje 1V y el valor de fábrica es 500. Si solo desea que el motor funcione por debajo de 1000 RPM, configure este parámetro en 111.

2, conexión

Apague la tarjeta de control y conecte la línea de señal entre la tarjeta de control y el servo.Se deben conectar las siguientes líneas: línea de salida analógica de la tarjeta de control, línea de señal de habilitación, línea de señal del codificador de salida de servo.El motor y la tarjeta de control (así como la PC) se encienden después de que el cableado se vuelve a verificar para que sea correcto.En este punto, el motor debe estar estacionario y puede ser fácilmente accionado por fuerzas externas. De lo contrario, verifique la configuración y el cableado de la señal de habilitación.Gire el motor con fuerza externa, verifique si la tarjeta de control puede detectar correctamente el cambio en la posición del motor, de lo contrario, verifique el cableado y la configuración de la señal del codificador

3 Prueba la dirección

Para un sistema de control de circuito cerrado, si la señal de retroalimentación no está en la dirección correcta, las consecuencias deben ser desastrosas.Habilite la señal para encender el servo a través de la tarjeta de control.Este servo debería girar a una velocidad menor, que es la legendaria "deriva cero".Hay instrucciones o parámetros en la tarjeta de control para suprimir la deriva cero.Use esta instrucción o parámetro para ver si la velocidad y la dirección del motor pueden controlarse mediante esta instrucción (parámetro).Si no se puede controlar, verifique el cableado analógico y la configuración de parámetros del modo de control.Confirme para dar un número positivo, rotación del motor hacia adelante, aumento del conteo del codificador;Dado un número negativo, el motor gira hacia atrás y la cuenta del codificador disminuye.Si el motor está cargado y la carrera es limitada, no use este método.La prueba no da demasiado voltaje, recomendado bajo 1V.Si la dirección es inconsistente, los parámetros en la tarjeta de control o el motor pueden modificarse para que sean consistentes.

4 Inhibir deriva cero

En el proceso de control de circuito cerrado, la existencia de deriva cero tendrá cierta influencia en el efecto de control, y es mejor restringirlo.Parámetros de tarjeta de control o servocontrol para controlar la deriva cero, ajustados cuidadosamente para que la velocidad del motor sea cercana a cero.Debido a que la deriva cero también tiene un cierto grado de aleatoriedad, por lo que no es necesario exigir que la velocidad del motor sea absolutamente cero.

5 Establecer control de circuito cerrado

Una vez más, la señal del servo se libera a través de la tarjeta de control, y se ingresa una pequeña ganancia proporcional en la tarjeta de control. En cuanto a cuán pequeña es la ganancia, solo se puede determinar por el sentimiento. Si realmente no está seguro, ingrese el valor mínimo permitido por la tarjeta de control.Active la señal de habilitación de la tarjeta de control y el servo.En este punto, el motor debería poder seguir aproximadamente las instrucciones de movimiento.

6 Ajuste los parámetros de bucle cerrado.

Es necesario ajustar los parámetros de control para garantizar que el motor se mueva de acuerdo con las instrucciones de la tarjeta de control, y esta parte del trabajo, más experiencia, aquí solo se puede omitir.

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Comparación de rendimiento entre servomotor y motor paso a paso

Como sistema de control de circuito abierto, el motor paso a paso tiene una relación esencial con la tecnología moderna de control digital.El motor paso a paso es ampliamente utilizado en el sistema de control digital en China.Con la aparición del servo sistema de CA totalmente digital, el servomotor de CA se aplica cada vez más en el sistema de control digital.Para adaptarse a la tendencia de desarrollo del control digital, se utiliza un motor paso a paso o un servomotor de CA completamente digital como motor ejecutivo en el sistema de control de movimiento.Aunque los dos son similares en el modo de control (tren de pulsos y señal de dirección), existen diferencias significativas en el rendimiento y la aplicación.Haga una comparación con respecto al rendimiento del servicio de ambos ahora.

La relación de transmisión es: 2.0, 3.15, 3.55, 4, 4.5, 5, 5.6, 6.3, 7, 1.8, 9, 10, 11.2, 12.5;

Los modelos de dos etapas son: NGW42, NGW52, NGW62, NGW72, NGW82, NGW92, NGW102, NGW112, NGW122;

La relación de transmisión es: 14, 16, 18, 20, 22.4, 25, 28, 31.5, 35.5, 40, 45.50, 56, 63, 71, 80, 90, 100, 112, 125, 140, 160, XNUMX

Los modelos de tres niveles son: NGW73, NGW83, NGW93, NGW103 caja de cambios planetaria del motor paso a paso NGW113, NGW123 caja de cambios planetaria del motor paso a paso;

La relación de transmisión es: 180, 200, 224, 250, 280, 315, 355, 400